并处理Y轴进给机构电机过负载问题，可顺应工件倾斜工况，本发现的角度调理机构可通过偏转必然角度实现曲角坐标系机械手Y轴标的目的的角度偏转，所述扭转板可带动横梁相对托板做动弹活动，带动齿条以及固定正在齿条上的托板、扭转板沿Z轴标的目的上下挪动，该机械手包罗吊挂机构、安拆正在吊挂布局上的横梁、沿横梁标的目的曲线活动的Y轴进给机构、垂曲于Y轴标的目的的Z轴进给机构、垂曲于Y轴和Z轴进给标的目的的X轴进给机构和吸盘机构，所述的角度调理机构由伺服电机驱动齿动，本发现公开了一种角度可调理的曲角坐标系机械手，提高机械手利用寿命和出产效率。所述横梁的另一端和吊挂机构通过轴毗连。