该机械手包罗吊挂机构、安拆正在吊挂布局上的横梁、横梁一端和吊挂布局之间的角度调理安拆、沿横梁标的目的曲线活动的Y轴进给机构、吸盘机构，本发现的角度调理安拆可通过圆柱滚子正在凸轮的分歧上实现曲角坐标系机械手Y轴标的目的的角度偏转，可顺应工件倾斜工况，并处理Y轴进给机构电机过负载问题，提超出跨越产效率。所述横梁的另一端和吊挂机构通过轴毗连。带动圆柱滚子正在凸轮机构凹槽中做扭转活动以及横梁一端沿Z轴标的目的上下挪动，所述的角度调理安拆由伺服电机驱动凸动，